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中空式DD馬達——回轉工作臺的控制與實現

旋轉式工作臺,可用于需要快速自動多道加工工序的場合,例如涂膠、焊接、電子插件、加工制造領域。包括臺面、傳感器、機架、電機、減速機、控制與驅動裝置。多工位旋轉工作臺的功能是完成回轉分度運動,將工作臺面及其工件自動回轉一定角度,將其依次轉動送到各個加工位置,完成產品必須的加工或組裝工序??墑迪止ぜ淮偉滄巴瓿?,甚至包括裝、卸等上、下料動作。圖1所示為十工位的旋轉工作臺。
直驅轉臺
中空旋轉平臺(圖2)是行星伺服減速機中的一個系列,可用于多種旋轉運動場合。它集高工作
 
效率,高精度,高性價比于一身,馬達輕松配制,承載穩重,可搭配AC伺服馬達或步進馬達做任意角度分割,重復定位精度可達5秒左右,既可滿足傳統凸輪分割器無法達到的變工位控制,定位精度又可媲美DD馬達,因此,可大幅度降低成本,取代DD馬達與凸輪分割器在工廠中的應用。
 
中空旋轉平臺帶動的多工位旋轉工作臺應用在自動化產線中,能夠避免傳統水平流水線的工位間傳送時間長,無法精確定位,占用場地大等缺陷,
 
并能夠克服分割器或氣動分度臺工位數、旋轉角度、旋轉方向不可變等缺陷。
 
本文將介紹利用步進電機驅動的中空旋轉平臺進行四工位旋轉工作臺的控制和實現方式。該設備配合人機界面可實現任意旋轉方向及任意工位角度調整的功能,安裝簡單且更具有控制的靈活性。
直驅轉臺
2、系統構成
 
本文以四工位裝置為例,選用定位型專用的松下PLC:AFPX-C30T作為控制器,該PLC具備4軸脈沖驅動輸出(2軸100kHz,2軸20kHz),成本低,性價比高。
 
本設備采用人機界面(HMI)作為顯示和數據交互部件,型號GC-4401W,該觸摸屏同樣具有較高的性價比。通過界面可進行旋轉方向、速度、每工位角度即加工位置等參數的設置。
 
位置確認傳感器用于檢測每工位到位與否的檢測,可將旋轉后的工位信息反饋給PLC,形成閉環控制系統。
直驅轉臺
3、力矩分析
 
本文選用的中空旋轉平臺采用步進電機為主要驅動部件,其容許轉矩為12Nm,反復定位精度為±15秒,該平臺容許的慣性載重為50Nm。
 
本文設備的主要機械結構參數如下表1:
 
分度盤直徑DT=0.5m
 
分度盤厚度LT=0.015m
 
工作物直徑DW=0.15m
 
工作物厚度LW=0.09m
 
工作臺材質密度ρ=2700kg/m3
 
工作物數量n=4個
 
由分度盤中心至工作物中心的距離l=0.22m
 
定位角度θ=90°
 
定位時間t=1s
 
加減速時間比A=25%
 
減速機減速比i=18
 
減速機效率ηG=0.7
直驅轉臺
由上述數據經過計算可得出:
 
加減速時間
直驅轉臺
減速機輸出軸角加速度
直驅轉臺
減速機輸出軸最大轉速
直驅轉臺
電機軸角加速度
直驅轉臺
電機輸出軸轉速
直驅轉臺
因為摩擦負載及小,故忽略
直驅轉臺
工作臺的慣量
直驅轉臺
工作物質量
直驅轉臺
全負載慣量
直驅轉臺
負載折算到電機軸上的慣量
直驅轉臺
此處選取的中空旋轉平臺電機慣量為:
直驅轉臺
電機軸加速轉矩
直驅轉臺
此處安全系數S選為2
 
必須轉矩
直驅轉臺
負荷與電機慣量比
直驅轉臺
4、軟件參數分析
 
脈沖當量是指當控制器輸出一個定位控制脈沖時,所產生的定位控制移動的位移。對直線運動來說,是指移動的距離,而對圓周運動來說。是指其轉動的角度。
 
本文采用步進電機為兩相混合步進電機,步距角為1.8度,旋轉平臺減速比為18:1,反復定位精度為±15秒。
 
由上述參數可知平臺在未細分前,平臺旋轉一圈需要控制器發出3600個脈沖,脈沖當量為0.1度,此時,一個脈沖對應弧長為
直驅轉臺
(單位米)約為0.44mm,此精度無論是相比平臺本身精度還是加工精度都較低,因此可將驅動器脈沖細分選為10,這樣脈沖當量折合到平臺端可達0.01度,即為36秒,對應的弧長約為0.05mm,這樣設置即可滿足加工精度,又能充分利用驅動器和電機精度。
 
5、控制實現
 
本設備四個工位可進行如下分配,依次為:上料工位、加工工位1,加工工位2,下料工位。
 
圖4為該裝置動作流程圖,上電后,如需進行位置、速度等參數設置可在HMI上進行參數設置,如不需要可直接進入工作狀態。
 
為保證操作安全,參數設置一般需要在正式開始工作中進行。
 
上電后轉臺逆向轉動觸發原位傳感器,原點建立。工位1上料完成后,按下啟動按鈕,轉臺開始旋轉,旋轉到位后,上料工位可再次進行上料操作,同時,加工工位1與加工工位2設備啟動,進行加工操作,下料工位進行下料操作,四個工位操作全部完成后,再次進行轉臺的旋轉啟動。
直驅轉臺
6、程序實現
 
梯形圖(LAD,LadderLogicProgrammingLanguage)是PLC使用得最為廣泛的圖形編程語言。本文采用松下編程軟件FPWINGR進行PLC的編程與調試,其中,尋找原點及工位旋轉的梯形圖程序段如下圖5。
直驅轉臺
本段程序采用松下PLC定位指令PLSH,執行條件為ON時輸出脈沖,目標值確定后當兩者一致時,停止脈沖的輸出,轉臺到達目標位置,轉動停止。
 
7、結論
 
基于中空旋轉平臺的回轉工作臺提高了整體設備的靈活性和適應性,具有較高的性價比,實現起來簡便可靠,可根據應用環境的實際情況做出靈活的調整、擴展,是一種經濟實用的加工設備。
 
文章來自:新立盈機電
點擊次數:  更新時間:2018-09-14